一种可实现重力自平衡的高刚度混联机器人，有能够旋转的连接在动平台一侧的定位头、位于动平台另一侧的固定架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和第五支链，第一支链能够水平旋转的贯穿固定架中部的贯通孔，末端与位于固定架一侧的动平台固定连接，顶端位于固定架的另一侧，第二支链和第三支链分别能够水平旋转的贯穿位于固定架中部贯通孔两侧的侧贯通孔，且对称的设置在第一支链的左右两侧，末端对称的铰接在动平台的左右两侧，顶端位于固定架的另一侧，第四支链和第五支链对称的设置在第一支链上下两侧，末端对称的铰接在动平台的上下两侧，顶端对称的铰接在固定架靠近动平台一侧面的上下两侧。本发明可实现重力自平衡且不产生附加反力。

专利交易流程

Patent transaction steps

买卖双方需提供资料
	公司	个人
买家	企业营业执照 企业组织机构代码证	身份证
卖家	企业营业执照 专利证书原件	身份证 专利证书原件

平台提供	过户后您将获得
专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明	专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本

Q:专利年费如何缴纳？

A:授予专利权当年的年费，应在授予专利权通知书中指定的期限内缴纳，以后的年费应在前一年度期满前一个月内预缴。如果没按规定时间缴纳或缴纳数额不足，可在年费期满之日起6个月内补缴，同时缴纳相应数额的滞纳金。

Q:专利的有效期是多少年？

A:发明专利20年；实用新型专利10年；外观设计专利10年。

Q:购买专利的时候要注意些什么问题？

A:1、专利有效期长短。每个专利都有一定有效期，例如实用和外观有效期10年，发明是20年。购买时需要留意您所购买的专利有效期还有多久。
2、专利权人。查看专利权人是否是出售专利者，专利权人是否有多个。避免出现出售者无权销售专利，签订合同无效的情况。
3、专利类型。专利名称会有多个类似，要确认您购买的专利是哪个类型的，与合同是否一致。
4、专利目前授权使用情况。该专利是否有许可转让甚至独占许可过，这些都需要在合同中列明，避免购买了独占许可的专利，而无法使用。
5、专利是否出于有权状态。（是否存在未及时缴纳年费或者被宣布无效等情况）

Q:买的专利多久能下证？

A:著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《手续合格通知书》。