本发明公开一种人机交互机械抓手控制系统及方法，所述系统包括：基础设备模块：包括可穿戴手套、机械抓手；所述可穿戴手套上集成应变传感器，所述机械抓手关节处集成力传感器和关节位移传感器；数据获取模块：通过应变传感器采集手套变形量；通过力传感器检测机械抓手的抓取力，通过关节位移传感器检测机械抓手夹角位移；数据处理模块：根据被抓取物体坐标确定机械抓手移动路径，通过抓取力与机械抓手夹角位移计算被抓取物体的刚度；抓手控制模块：根据手套变形量、抓取力、夹角位移、被抓取物体的刚度调节机械抓手电流输入，并构建变刚度阻抗控制方程，实现抓取控制。本发明可实现操作者人手动作与机械抓手的手爪开合之间的精确联动控制。

专利交易流程

Patent transaction steps

买卖双方需提供资料
	公司	个人
买家	企业营业执照 企业组织机构代码证	身份证
卖家	企业营业执照 专利证书原件	身份证 专利证书原件

平台提供	过户后您将获得
专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明	专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本

Q:专利年费如何缴纳？

A:授予专利权当年的年费，应在授予专利权通知书中指定的期限内缴纳，以后的年费应在前一年度期满前一个月内预缴。如果没按规定时间缴纳或缴纳数额不足，可在年费期满之日起6个月内补缴，同时缴纳相应数额的滞纳金。

Q:专利的有效期是多少年？

A:发明专利20年；实用新型专利10年；外观设计专利10年。

Q:购买专利的时候要注意些什么问题？

A:1、专利有效期长短。每个专利都有一定有效期，例如实用和外观有效期10年，发明是20年。购买时需要留意您所购买的专利有效期还有多久。
2、专利权人。查看专利权人是否是出售专利者，专利权人是否有多个。避免出现出售者无权销售专利，签订合同无效的情况。
3、专利类型。专利名称会有多个类似，要确认您购买的专利是哪个类型的，与合同是否一致。
4、专利目前授权使用情况。该专利是否有许可转让甚至独占许可过，这些都需要在合同中列明，避免购买了独占许可的专利，而无法使用。
5、专利是否出于有权状态。（是否存在未及时缴纳年费或者被宣布无效等情况）

Q:买的专利多久能下证？

A:著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《手续合格通知书》。