本发明公开了一种焊接机器人的工具中心点校准电路，包括信号接收电路、比较开关电路和稳定驱动电路，信号接收电路将实时接收的4‑20mA位移信号转换为0‑10V电压信号，之后0‑10V电压信号进入比较开关电路中减法器进行减法运算，输出正或负的偏差信号，再经运放器AR3、运放器AR4组成的窗口比较电路对信号进行比较分析，超过允许偏差范围±3％时输出高电平，继电器K1线圈得电，稳定驱动电路经闭合的继电器K1常开触点K1‑1接收正或负的偏差信号，运用运放器AR5反相放大信号、三极管Q2和Q3反馈校准后通过串电阻R16，控制流过电磁铁的电流方向和大小，实现对横向或纵向的正、负偏差信号进行调整；有效的解决了微小的偏差导致焊接机器人频繁移动找中心，工作难度大的问题。

专利交易流程

Patent transaction steps

买卖双方需提供资料
	公司	个人
买家	企业营业执照 企业组织机构代码证	身份证
卖家	企业营业执照 专利证书原件	身份证 专利证书原件

平台提供	过户后您将获得
专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明	专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本

Q:专利年费如何缴纳？

A:授予专利权当年的年费，应在授予专利权通知书中指定的期限内缴纳，以后的年费应在前一年度期满前一个月内预缴。如果没按规定时间缴纳或缴纳数额不足，可在年费期满之日起6个月内补缴，同时缴纳相应数额的滞纳金。

Q:专利的有效期是多少年？

A:发明专利20年；实用新型专利10年；外观设计专利10年。

Q:购买专利的时候要注意些什么问题？

A:1、专利有效期长短。每个专利都有一定有效期，例如实用和外观有效期10年，发明是20年。购买时需要留意您所购买的专利有效期还有多久。
2、专利权人。查看专利权人是否是出售专利者，专利权人是否有多个。避免出现出售者无权销售专利，签订合同无效的情况。
3、专利类型。专利名称会有多个类似，要确认您购买的专利是哪个类型的，与合同是否一致。
4、专利目前授权使用情况。该专利是否有许可转让甚至独占许可过，这些都需要在合同中列明，避免购买了独占许可的专利，而无法使用。
5、专利是否出于有权状态。（是否存在未及时缴纳年费或者被宣布无效等情况）

Q:买的专利多久能下证？

A:著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《手续合格通知书》。